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學(xué)員：(217537)
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曙海教學(xué)優(yōu)勢(shì)
課程可定制,線上/線下/上門皆可,報(bào)名熱線:4008699035。本課程以項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)案例實(shí)現(xiàn)為主線,面向企事業(yè)單位項(xiàng)目開發(fā)實(shí)際,秉承21年積累的教學(xué)和研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，培訓(xùn)講師將會(huì)與您分享設(shè)計(jì)的全流程以及工具的綜合使用經(jīng)驗(yàn)以及技巧。
我們的課程培養(yǎng)了大批受企業(yè)歡迎的工程師。曙海培訓(xùn)的課程在業(yè)內(nèi)有廣泛的美譽(yù)度。大批企業(yè)和曙海
建立了良好的合作關(guān)系,20多年來(lái)，合作企事業(yè)單位以達(dá)30多萬(wàn)。
課程目標(biāo)：
通過該課程的學(xué)習(xí)，學(xué)員應(yīng)能夠掌握激光雷達(dá)SLAM 系統(tǒng)原理、激光雷達(dá)成像模型、點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理原理、點(diǎn)云幀間匹配算法、后端優(yōu)化算法、地圖構(gòu)建種類及SLAM領(lǐng)域前沿與發(fā)展；掌握基本的激光SLAM開發(fā)步驟和方法以及相應(yīng)的依賴庫(kù)安裝與配置。掌握基本常用的激光SLAM架構(gòu)測(cè)試方法和對(duì)LINUX系統(tǒng)應(yīng)用。
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課程大綱：
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主題 |
內(nèi)容 |
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? ? ? 激光SLAM理論 |
1.?激光SLAM簡(jiǎn)介 2.?激光雷達(dá)成像原理與模型 3.?傳感器數(shù)據(jù)處理： 1）兩輪差速底盤機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 2）航跡推算模型 ?3）激光雷達(dá)去畸變模型 4、基于ROS搭建一個(gè)搭載激光雷達(dá)的差速機(jī)器人仿真模型，（提前安裝好虛擬機(jī)或雙系統(tǒng)，上課之前發(fā)布課件和演示例程程序） |
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? ? 激光SLAM前端配準(zhǔn)理論與實(shí)踐 |
5、前端幀間匹配算法：ICP匹配算法 1)?PL-ICP算法 2)?基于優(yōu)化的匹配方法 3)?相關(guān)匹配與分支定界加速原理 4)?ICP代碼講解與程序演示 ? |
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? ? 激光SLAM理論 |
6、基于濾波方法的后端優(yōu)化 1）?貝葉斯濾波 2）?粒子濾波 3）?Gmapping算法與架構(gòu)介紹 4）?激光SLAM常用算法對(duì)比 5）?Gmapping工程實(shí)踐 |
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? ? 激光SLAM工程實(shí)踐 |
7、?基于圖優(yōu)化的激光SLAM后端理論 8、?構(gòu)建地圖種類介紹 實(shí)踐：激光雷達(dá)構(gòu)建的地圖用于導(dǎo)航與路徑規(guī)劃 9、?3D激光雷達(dá)介紹 10?相關(guān)工程經(jīng)驗(yàn)項(xiàng)目分享 |
