?模塊?

內(nèi)容

自動駕駛感知算法激光感知（一）：激光雷達(dá)介紹

前言

1機(jī)械式激光雷達(dá)

2半固態(tài)式激光雷達(dá)

3純固態(tài)式激光雷達(dá)

自動駕駛感知算法激光感知（二）：激光雷達(dá)標(biāo)定

1激光雷達(dá)標(biāo)定介紹

2.?標(biāo)定算法介紹

2.1?標(biāo)定環(huán)境

2.2?墻面、地面點云提取

2.3?最小方差標(biāo)定算法

2.4?附錄–變換矩陣

自動駕駛感知算法激光感知（三）：Faster-RCNN系列

綜述

1.?傳統(tǒng)算法流程

2. Faster-RCNN系列算法流程

3.?提取候選框方法介紹

二、RCNN網(wǎng)絡(luò)

1.?網(wǎng)絡(luò)介紹

2.?算法流程

3.?缺點

三、SPPNet網(wǎng)絡(luò)

1.?網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)

四、Fast RCNN

五、Faster RCNN

1.?網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)

2. RPN網(wǎng)絡(luò)介紹

3.?代碼分析

3.1.?數(shù)據(jù)集

3.2.?網(wǎng)絡(luò)搭建

六、AABB矩形相交判斷

七、OBB旋轉(zhuǎn)矩形相交判斷

自動駕駛感知算法激光感知（四）：點云聚類算法之DBSCAN

一、DBSCAN介紹

二、算法流程

三、算法改進(jìn)

四、KD-Tree

1.?構(gòu)造

2. leaf_size

3.?如何進(jìn)行半徑搜索

自動駕駛感知算法激光感知（五）：計算目標(biāo)最小凸多邊形及航向角

一、點云凸包

格雷厄姆掃描算法流程

二、車輛航向角

1. PCA算法

2.?凸多邊形最小外接矩形算法

3. L-shape擬合算法

自動駕駛感知算法基于實現(xiàn)項目應(yīng)用

自駕車自動駕駛系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)一般分為感知系統(tǒng)和決策系統(tǒng)。感知系統(tǒng)一般分為許多子系統(tǒng)，負(fù)責(zé)自動駕駛汽車定位、靜態(tài)障礙物測繪、移動障礙物檢測與跟蹤、道路測繪、交通信號檢測與識別等任務(wù)。決策系統(tǒng)通常被劃分為許多子系統(tǒng)，負(fù)責(zé)諸如路徑規(guī)劃、路徑規(guī)劃、行為選擇、運動規(guī)劃和控制等任務(wù)。